在黄河之畔的丹霞山中，有一片芦苇摇曳的地方有恐龙“出没”。一亿七千万年前，这里是恐龙家园。聆听来自恐龙王国的呼唤，刘家峡成为人们了解那个悠远时代的窗口。
1亿7千万年前，黄河还没有形成，永靖一带还是一个古湖泊的沙滩。
那时的湖泊正处于枯水期，沙滩露在地表上，还是半潮湿的。庞大的恐龙家族爬出湖泊，经过沙滩向岸上走去，沿山坡行走，后面凶猛的靠后肢行走的虚骨龙追随而至，松软的沙滩上就留下了它们的足印。
此后沙滩进一步脱水、干燥，在足印的表面形成一层硬壳。等到下一个季节，水位上涨，迅速淹没了这片沙滩，湖水带来的泥沙覆盖了足印，把这些痕迹深深地埋在地下。
1亿7千万年后，这些印记被发现，震动世界。这就是刘家峡恐龙足印群。
刘家峡恐龙国家地质公园位于永靖县太极湖北岸，距省会兰州40公里，“甘肃最美旅游公路”——兰永沿黄一级公路直通地质公园，交通极为便利。
出兰州市区，过西固新城，一路向西，大约40分钟后，驶入永靖县盐锅峡境内。
穿过恐龙湾隧道，便可看到一块巨大的褐红色建筑物矗立在山沟口的一片空地上，上面写着“国家地质公园”六个大字。
这里属于盐锅峡镇，当地以前称老虎口，后来因发现恐龙足印化石而被叫做“恐龙湾”。
1999年8月，甘肃省地矿局首次发现并进行了初步揭露，目前已发现足迹点10个，人工揭露点4个，共计11类150组1831个足迹，揭露面积达2800平方米，主要类型有蜥脚类、兽脚类、鸟脚类、翼龙类、鸟类足印等，该化石群恐龙足印规模之大、种类之多、保存之完好、清晰度之高、立体感之强、多层面出现，均为世界少有，被中外专家一致赞誉为：“最好的恐龙足印”，具有重要的科学研究和旅游开发价值。
刘家峡恐龙国家地质公园已研究命名了世界最大牙齿的植食性恐龙——“兰州龙”，国内最胖的蜥脚类恐龙——“刘家峡黄河巨龙”，亚洲最大的蜥脚类植食性恐龙——“炳灵大夏巨龙”，亚洲最完整的恐龙爪足迹——永靖驰龙足迹。2009年，这里被中国地质调查局地层与古生物中心正式命名为“中国恐龙之乡”，也是目前全国为数不多的一处由多种恐龙足印化石群构成的国家级恐龙地质公园。
远古时代的甘肃曾是个恐龙王国，除了在永靖发现有恐龙足印化石群之外，还在海石湾、肃北、通渭、庆阳等地发现有马门溪龙、鹦鹉嘴龙、原巴克龙、鸭嘴龙、巨齿龙、蜥脚类恐龙、翼龙等恐龙的化石。
2001年12月4日，国土资源部正式批准建立“甘肃刘家峡恐龙国家地质公园”；2002年2月28日，由国土资源部授匾，列为第二批国家地质公园，也是目前甘肃惟一一处由多种恐龙足印化石群构成的国家级恐龙地质公园，后又建成了甘肃刘家峡恐龙国家地质公园博物馆。2020年，临夏世界地质公园顺利通过国内评审，确定为联合国教科文组织2021年评估验收的世界地质公园。
为有效保护和利用恐龙足迹历史遗存，充分挖掘科研科普价值，永靖县结合申报创建临夏世界地质公园的契机，投资6795万元实施了刘家峡恐龙博物馆布展及配套设施改造项目，对原有恐龙博物馆进行改造。在参观博物馆的同时，游客还可以沿着栈道而近距离参观恐龙足迹发现处，感受丹霞山的地质奇观。
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